L’antico nome di Vallo della Lucania era, secondo lo storico Giuseppe Maiese, Castrum Cornutum, dal luogo di origine dei suoi fondatori, che, provenienti da Cornutum, città della Dalmazia, vi giunsero non più tardi del secolo IX. Se la prima menzione sul Casale dei “Cornuti” risale a due pergamene del secolo XIII, ritrovate nella Badia di Cava, già un documento del 1052 parla di un “loco cornito”. In realtà Vallo era costituita da due casali, Spio e Cornuti, divisi da un fiume attraversato da due ponti, poi ricoperto nel tratto antistante al municipio, nell’odierna piazza Vittorio Emanuele. Nel secolo XVIII il paese mutò il nome originario in Vallo di Novi e in seguito Vallo. In quest’epoca raggiunse la sua massima prosperità grazie alla lavorazione della seta e del cuoio. Con queste attività e con l’istituzione del mercato, Vallo divenne un centro ricchissimo, e poté salvarsi dalle varie carestie che si susseguirono in quel secolo, tra cui quella, tremenda, del grano del 1764. Dal 1860 al 1927, durante il Regno d’Italia è stato capoluogo dell’omonimo circondario. Dopo l’Unità d’Italia, si registrò una lieve crisi economica, dovuta alla forte crescita demografica, al non sempre fiorente andamento del settore commerciale e dell’artigianato, alla difficoltà dei piccoli coltivatori di sostenere la pressione del latifondo.
Vallo della Lucania, insignita del titolo di città con un decreto del Presidente della Repubblica Carlo Azeglio Ciampi. In condivisione con i comuni di Novi Velia e Cannalonga, Vallo detiene la proprietà territoriale del monte Gelbison, montagna sacra, che vanta uno dei luoghi più rinomati del Meridione, il santuario della Madonna di Novi Velia. Questo antico santuario basiliano dista 20 chilometri da Vallo, a un’altezza di 1700 metri, ed è meta ogni anno di migliaia di pellegrini provenienti da ogni parte d’Italia. Il 28 novembre del 2008 è ricorso il bicentenario dell’istituzione del comune, avvenuta ad opera dell’allora re di Napoli Giuseppe Bonaparte. Il toponimo originale era semplicemente “Vallo”, mentre il suffisso “della Lucania” venne aggiunto soltanto dopo l’Unità d’Italia.