Nel luogo dove sorge l’abitato di Rocca Priora, molti storici hanno riconosciuto il sito dell’antico centro latino di Corbium, che Coriolano occupò nella sua marcia su Roma (486 a.C.). Nel III secolo, dopo la scomparsa della città, vi si insediò una villa romana. Il nome di Rocca Priora deriva da quello medioevale di “Perjura”. Secondo la Cronaca Sublacense, infatti, alla fine dell’XI secolo sorgeva sulla cima del colle un piccolo nucleo abitato, il Castrum Arcis Perjuriae, che Agapito, dei Conti di Tuscolo, avrebbe dato alla figlia. Nel 1605, a pochi mesi dalla propria elezione, il pontefice Paolo V della famiglia Borghese si reca in visita al castello di Rocca Priora, dove la popolazione e le autorità gli riservano un’accoglienza straordinaria.
Nei secoli successivi la gestione del feudo roccapriorese passerà sotto la mano di diversi affittuari: dal già citato Domenico de Cavalieri, passando per Lelio Petroni fino a Francesco Ravenna. Tutti con l’intento di sfruttare le risorse naturali che offriva la rocca, tra cui il commercio della neve e del legname. Rocca Priora vivrà tra il 1797 e il 1798 i fermenti delle idee repubblicane portate da Napoleone nella costituzione della prima Repubblica romana, ed a cui i singoli borghi dei Castelli Romani si ispireranno per la nascita delle repubbliche sorelle. Ritornata nella disponibilità della Camera Apostolica, questa la tenne fino ai primi anni del XIX secolo, quando nel 1806 fu venduta con il suo territorio, in parte a Luciano Bonaparte, in parte alla famiglia fRospigliosi, che ne mantenne il controllo fino nel 1870, anno in cui si costituì in Comune.